跆拳道历史受到朝鲜悠久历史文化所影响，所以具有浓厚的朝鲜文化色彩。在古代，朝鲜的人民主要以农业为生，空闲时则以猎杀动物为生。为了保护自己的家园，人们发展了一套强身健体、临危的时候用来自我防御的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的、有意识的活动，成为了古代跆拳道的雏型。体育史学家研究历史文物（例如是古籍及古代壁画）时发现跆拳道与朝鲜半岛三国时代的跆跟有关系。其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。

“跆拳道”一词，是1955年由创造崔泓熙。其中“跆”指踢击、“拳”指拳击，“道”则是代表道行、自己对礼仪的修练。1966年，国际跆拳道联合会（ITF）在韩国成立，并由韩国人崔泓熙担任主席。1972年，大韩跆拳道协会的中央道场韩国国技院开始动工。1973年5月，世界跆拳道联盟（WTF）在韩国首尔成立，金云龙当选为主席。1975年，世界跆拳道联盟成为了国际体育联合会的成员，令跆拳道运动得多更多人的认识。五年后，国际奥委会（IOC）正式承认了世界跆拳道联盟。2000年，悉尼奥运会将跆拳道列入正式竞赛项目；在成为奥运会项目 前，跆拳道曾成为世界运动会的比赛项目。随着时代不断地变化，跆拳道将会不断地发展、延伸下去。